Kim Kulig sköt 1-0 på straff men först en kvart in på andra halvlek efter att Birgit Printz hade fällts.
I första halvlek sköt Nordkoreas mittfältare Ri Ye Gyong i stolpen. Målvakt Nadine Angerer fick sedan göra en kvalifcerad räddning på Nordkoreas stjärnspelare Jo Yun Ms skott ett par minuter före halvtid.
Tysklands bästa målchans före paus hade Kerstin Garefrekes men Nordkoreas målvakt Hong Myong Hui räddade storstilat.
Celia Okoyino da Mbabi stängde matchen med sitt 2-0 för Tyskland fem minuter före full tid.
Drygt 8.700 såg matchen i Ingolstadt i södra Tyskland.
Rainer Hennies
damfotboll.com´s Tysklands-korrerspondent